Câu chuyện bắt đầu từ ngay xửa ngày xưa, ở một vùng quê nọ có viên quan tên là Hồ Lưu, nổi tiếng hung ác. Năm 62 tuổi, Hồ Lưu chết, diêm vương lật sổ thấy tội trạng của Hồ Lưu quá nặng nên bắt đầu thai làm con ngựa. Hồ Lưu bị tên nài bạc đãi, thường xuyên thúc đầu gối vào hông, khi cưỡi thì không dùng đến yên. Buồn bã, Hồ Lưu nhịn ăn cỏ 3, 4 ngày thì chết.

Diêm Vương tức giận vì Hồ Lưu chưa đền hết tội mà dám quay về, thế là cho đầu thai thành con chó. Lần này cũng bị bạc đãi nhưng Hồ Lưu không dám tự tử, ông nghĩ ra kế sách cắn vào ông chủ để được đánh chết. Thế nhưng, Diêm Vương biết được nên Hồ Lưu lại tiếp tục đầu thai làm con rắn. Lần này, Hồ Lưu bò ra giữa đường thì bị xe ngựa chạy qua cán chết.

Thấy Hồ Lưu đã chuộc tội đầy đủ, Diêm Vương cho phép đầu thai thành người, lấy tên là Lưu Công. Ngay từ nhỏ, Lưu Công đã đèn sách chăm chỉ, học hành rất giỏi và lớn lên được làm quan. Trong suốt cuộc đời của mình, ông luôn răn dạy các tùy thuộc lúc muốn cưỡi ngựa phải mang yên, không được lạm quyền làm khổ dân chúng.

Nội dung của sự tích Cái yên ngựa tuy ngắn gọn nhưng mang ý nghĩa giáo dục sâu sắc. Phải biết đối đãi tốt với mọi người xung quanh và kể cả loài vật cũng cần được yêu thương, tôn trọng. Đồng thời, câu chuyện còn là bài học về cách hành xử của người làm quan với dân thường, không được ỷ vào quyền thế mà bắt nạt kẻ yếu hơn.