Khớp bất động: Các khớp này không hoạt động trong suốt quá trình sinh trưởng và phát triển của cơ thể; các xương nối với nhau qua tổ chức liên kết, không có khoang khớp, VD: khớp giữa xương đỉnh và xương trán, khớp giữa xương đỉnh và xương thái dương, khớp giữa xương liên hàm với xương hàm trên...

Khớp bán động: Là loại khớp trung gian, không có bao khớp và khoang khớp, chỉ hoạt động trong những thời kỳ nhất định của quá trình phát triển và một số hoạt động sống của cơ thể.VD: khớp bán động háng và khớp bán động ngồi chỉ hoạt động khi gia súc đẻ, khớp mu, khớp giữa các thân đốt sống...

Khớp động hay còn gọi là khớp hoạt dịch: Là khớp cử động thường xuyên, có ổ khớp chứa chất hoạt dịch làm trơn khớp cho phép khớp hoạt động tự do, khớp này phổ biến ở các chi

Khớp bất động (Synarthroses): Đây là các khớp cố định và không thể chuyển động trong suốt thời gian tồn tại và phát triển. Khớp bất động điển hình và các khớp giữa xương sọ.

Khớp bán động (Amphiarthroses): Hay còn được gọi là khớp sụn. Các khớp này có nhiệm vụ giữ chặt hai đoạn xương lại với nhau để hạn chế việc di chuyển. Các đốt sống là khớp bán chuyển động phổ biến.

Khớp động (Diarthroses): Hay còn được gọi là khớp hoạt dịch. Đây là khớp chứa các chất lỏng hoạt dịch để hỗ trợ việc di chuyển khớp mà không gây ra ma sát và tổn thương. Đây là khớp phổ biến nhất trong cơ thể bao gồm khớp vai, khớp gối.